GrasStabil

AiF ZIM-Projekt GrasStabil

Im Zuge der Neuauslegung des Erntefahrzeugs für eine produktive und zuverl?ssige Spargelernte war die prim?re Anforderung eine hohe Stabilit?t bei gleichzeitig hoher Dynamik. Diese wird zum einen über eine robuste Spargeldetektion und ein adaptives Fahrwerk erreicht und zum anderen über die Verbindung zwischen Erntewerkzeug und Fahrwerk, dem Ernterahmen sowie der Erntekinematik. Im Projekt ?GrasStabil“ wird betrachtet, ob und wie die Funktionen von Ernterahmen und Erntekinematik zu trennen sind und wie dabei konzeptionell Anforderungen der Nivellierung und D?mpfung erfüllt werden k?nnen, um einen hochproduktiven dynamischen Erntevorgang zu erm?glichen. Am Ende des hier gef?rderten Vorhabens steht ein Prototyp der selbstfahrend und selbstlenkend über ein Spargelfeld fahren kann und dabei entweder w?hrend des Fahrens (bei geringer Spargeldichte) oder im stop-and-go (bei hoher Spargeldichte) Spargelstangen selektiv erntet und ablegt. Fehler durch Nicken, Rollen etc. werden durch Nivellierung des Ernterahmens kompensiert. Verschiedene am bime konzipierte Ma?nahmen wurden umgesetzt, um Schwingungen im Fahrzeug gering zu halten.

Publikationen

A. Leu, M. Razavi, L. Langst?dtler, D. Risti?-Durrant, H. Raffel, C. Schenck, A. Gr?ser, B. Kuhfuss: Robotic green asparagus selective harvesting. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Volume: 22, Issue: 6 - 10.1109/TMECH.2017.2735861, New Jersey 2017